Río Claro fue fundada el 30 de mayo de 1899 en lo que antes era Cumpeu, una hacienda propiedad de Vicente Correa Albano conocidas como "Las Casas Nuevas". La hacienda caracterizaba por contar con dos estatuas de mármol italiano encargadas por Vicente Correa Albano, una de Pedro de Valdivia, la que se encuentra actualmente en el frontis de la Municipalidad de Talca (Chile), ya la otra de George Washington perteneciente a la familia Muñoz Mancilla junto con la Hacienda que perteneció a Vicente Correa Albano.
Uno de los hitos ocurridos en la comuna fue la batalla "Vegas de Cumpeo", el 4 de febrero de 1817, donde Ramón Freire Serrano venció a las fuerzas realistas.
En 1870 se construyó el canal de Cumpeo, con una longitud de 40 Km. lo que permitió convertir gran extensión de tierra a tierra de riego, la cual es considerada una de las grandes mega-obras del siglo XIX en Chile y cuyas faenas duraron cerca de 20 años. La etapa más difícil era atravesar el Río Claro y para ello hubo que pasar el canal por debajo cavando un túnel con la única tecnología disponible: la pala, la picota y las mulas.
En octubre de 2012, la comuna fue designada como «pueblo temático de Condorito», como forma de aumentar el turismo de la zona.2
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