Pelarco nació como un parador en el camino que une las ciudades de San Fernando y Talca, en los terrenos de la Hacienda "Quesería". En 1786 se levantó la primera parroquia local, la cual ejercía jurisdicción entre los ríos Lircay y Claro. En 1810 fue incluida como subdelegación del partido de Talca, situación en la cual se mantuvo hasta 1891, cuando es erigida como comuna. En 1996 fue separado el sector de San Rafael, que pasó a ser comuna.
Fue muy afectada por el terremoto del 27 de febrero de 2010.
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Balacera en Pelarco deja a abuelo y nieta heridos: menor está grave | 24 Horas TVN - Red Maule
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