Los picunches promaucaes3 fueron los primeros habitantes conocidos del Valle de Rancagua.4 Los promaucaes construyeron un pucará5 en el Cerro La Compañía y un puente colgante de cuerda y mimbre sobre el río Cachapoal, que facilitó las expediciones incaicas hacia el sur de su imperio, quienes utilizaron y fortificaron el pucará. La presencia incaica no significó la pérdida de autoridad local, ni de sus tierras a los caciques picunches.
Es así como el reducto de Rancagua fue conservado por los ascendientes del Cacique Tomás Guaglén,6 el último de los Picunches, que ejerció su dominio hasta, que por propia voluntad, cedió sus territorios para la fundación de la futura ciudad de Rancagua, además de la donación de veinte cuadras de la Estancia El Carmen por don Gabriel De Soto y Córdova, quien heredo a su sobrino Francisco De Soto, más adelante llamada Fundo El Puente, lo que es la Casa de la Cultura hoy en día. La fundación se realizó el 5 de octubre de 1743 con el nombre de "Villa Santa Cruz de Triana" y estuvo a cargo del Presidente de la Audiencia y Gobernador del Reino de Chile, José Antonio Manso de Velasco, siendo aprobado por Real Cédula del 29 de julio de 1749.
Monumento a José Antonio Manso de Velasco en Rancagua.
Tal como había hecho en la planificación de diversas ciudades coloniales, Manso de Velasco proyectó la ciudad según el plano ortogonal (también llamado damero),7 muy utilizado en España, que consiste en un plano similar a un tablero de ajedrez; 8 cuadras por 8 cuadras. Cada cuadra se dividía en 4 partes, denominadas solares. La villa estaba rodeada en sus cuatro lados por acequias (en las llamadas cañadillas). Se destacó la plantación de algunos árboles, especialmente álamos, que dieron origen años después a la "Alameda".
A partir de esos años, la villa comenzó a organizarse. El Protector de la Villa, Martín Gregorio de Jáuregui,8 repartió las cuadras y solares demarcados, para las diversas funciones de la época. Entre esas designaciones, donó 2 cuadras (8 solares) a la orden de los franciscanos. Dicho terreno, actualmente constituye las dos manzanas delimitadas por las calles Estado, Almarza, Millán e Ibieta. En el año 1807, los padres Franciscanos levantaron en la actual esquina suroriente de las calles Estado e Ibieta su templo, la Iglesia San Francisco.
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